宣威历史悠久，早在新时器时代，就有人类在这块土地上生存繁衍，辛勤耕耘。秦以前属古夜郎辖地。秦朝统一后，开通五尺道。西汉武帝建元六年（公元135年），设郁邬县（今宣威）。东汉，并郁邬县入汉阳县（今贵州威宁、水城）。蜀汉时复置郁邬县，改属建宁郡（今曲靖）。唐代，大理国置磨弥殿部，其地域含今宣威、沾益、富源之境。元世祖至元十三年（1276）,立云南中书行省，建立路、府、州、县，沾益州隶曲靖路，领交水（今沾益）、罗山（今富源）、石梁（今宣威东北部）三县，州治石堡山西（后迁今宣威河东营）。明洪武十五年（1382），改曲靖路为曲靖府，沾益州隶曲靖府，沿用彝族安姓土司世袭土知州，州治今宣威河东营，同时废除州领三县。同年，于土府腹地（今宣威城）设乌撒卫后三所，隶贵州都司。洪武十六年，筑后三所土城，增设流官知州，侨居后三所内，开始土、流官合治。同时，设沾益（今宣威城）、倘塘、可渡三站，并交水、罗山、石梁三县及越州归沾益州管辖。后所军屯铺堡地面由乌撒卫管辖，隶四川布政使司，沾益州仍隶云南曲靖府。明天启二年（1622），乌撒土官安效良攻占沾益城，后三所守将弃城投交水。翠年，参将尹启易报云南抚按批准暂移州治于交水，土知州仍居河东营。清顺治十六年（1659），经略洪承畴至滇，定移沾益州治于交水，本境称旧州。清雍正四年（1726），云贵总督鄂尔泰以土官叛服无常为由，参革沾益州土知州安于蕃，将安擒赴省城，请旨定罪。十月派人丈量土司所辖田亩。五年七月，取原宣威关之名设宣威州，裁原土司安于蕃所辖各营火地面自高坡顶以上属沾益，以下属宣威。宣威州之名沿至民国元年（1912）。民国2年裁州设县，改宣威州为宣威县，隶属云南省第二区督察专员公署。

中华人民共和国建立后，仍为宣威县，隶曲靖地区行政督察专员公署。1954年6月30日，经中央人民政府内务部批准，改宣威县为榕峰县。1959年11月30日，经国务院批准，恢复宣威县名。1994年2月18日，经国务院批准，撤销宣威县，改设宣威市（县级市）。城市规划区面积58平方公里，建成区面积24.5平方公里，市区人口21.74万人；集镇建成区面积37.12平方公里，人口24.18万人，综合城镇化率32%。